天津卫于明永乐二年十一月二十一日（1404年12月23日）正式筑城，是中国古代唯一有确切建城时间记录的城市。
天津老城地图
“天津”流传最广、史料最充分、记载最清楚的说法是源于皇帝的赐名，天津是“天子津渡”之意，是明朝皇帝朱棣夺取帝位成功，始发于渡过沽河，于永乐二年十一月二十一日（公元1404年12月23日），传谕旨“筑城浚池，赐名天津”。明朝文人李东阳的《重建三官庙碑记》，碑记里注有：“天津象征天子车马所渡之地”的词句。
是日，明军在直沽寨设卫筑城，初为夯筑土垣。当时，明成祖赐名天津卫并下令设立天津卫、天津左卫、天津右卫，在当时统称“三卫”。“卫”是明朝的军事建制，由指挥使统领，直隶于后军都督府。每卫士兵足额5600人，天津三卫士兵定额16800人，以拱卫将建立的京师和维持当地的安全，同时命工部在此“筑城浚池”。卫的建制虽没有行政职权，但有一定的土地(城堡及屯田)、数量较多的民众(屯田的军士及军属)和政事(军政及屯政)。
16世纪的天津
弘治五年（1493年），山东兵备副使刘福在天津老城正中心的十字街建造鼓楼。弘治六年至七年间重修。当时的天津城池平面为矩形，东西长1570米，南北宽900米，总面积为l.55平方公里。天津老城城墙四面设有四座门楼，东南西北分别为“镇东”、“定南”、“安西”和“拱北”。此后从清朝顺治至嘉庆的一百四十余年间，天津老城的城墙重修多达十二余次。
光绪二十六年六月十八日（1900年7月14日），八国联军攻陷天津老城，天津老城沦陷。光绪二十七年（1901年），由八国联军组成的天津都统衙门下令拆除城墙，改筑环行马路，墙基残存在地面以下。自此，天津城垣不复存在。1921年，天津鼓楼拆除重建。
1939年天津水灾时的天津日租界旭街
1952年，因修路原因，拆除天津鼓楼。2001年9月28日，新天津鼓楼竣工。2003年，天津市人民政府对天津老城厢进行整体拆迁，天津老城在这次拆迁中几乎被夷为平地。目前天津老城地区只存留下来天津文庙、广东会馆等少数历史建筑，其他均建成商业街、购物中心或者商品房。
